MapTools工具

使用步骤

1. 安装ROS(indigo/kinetic/melodic/noetic)
2. 配置好开发环境. 配置方法
3. 获取源码:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/waterplus_map_tools.git

4. 安装依赖项(根据ROS版本选择其中一个):

~/catkin_ws/src/waterplus_map_tools/scripts/install_for_indigo.sh

~/catkin_ws/src/waterplus_map_tools/scripts/install_for_kinetic.sh

~/catkin_ws/src/waterplus_map_tools/scripts/install_for_melodic.sh

~/catkin_ws/src/waterplus_map_tools/scripts/install_for_noetic.sh

5. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

平台介绍

MapTools工具是北京六部工坊科技有限公司为旗下WP系列机器人快速设置地图航点所设计的辅助工具,具有操作简单,效果直观的优点。目前支持启智ROS,启智AI,启智MANI,启程3,启程4和启明1等型号的机器人.

操作方法

1. 打开地图

启智ROS:

roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint.launch

启智AI:

roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_ai.launch

启智MANI:

roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_mani.launch

启程3:

roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_wpv3.launch

启明1:

roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_wpr1.launch

2. 设置航点

在Rviz工具栏点击"Add Waypoint"按钮可在地图上设置航点。

3. 保存航点

航点设置完毕后,使用如下指令保存航点:

rosrun waterplus_map_tools wp_saver

4. 航点遍历

航点设置完毕后,可以使用如下指令让机器人将设置的航点逐个遍历:

rosrun waterplus_map_tools wp_nav_test